حل تحلیلی-عددی معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس روبات ها
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه مازندران
- نویسنده مجتبی واردی کولایی
- استاد راهنما حمیدرضا محمدی دانیالی داود دومیری گنجی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1387
چکیده
چکیده ندارد.
منابع مشابه
طراحی و حل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس، و مسیردهی یک روبات جوش کار صنعتی
روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...
15 صفحه اولحل تحلیلی عددی معادلات سینماتیک مستقیم ربات های موازی به روش hcm
بطور خاص، در این مجموعه حل سینماتیک مستقیم ربات های موازی به روش هموتوپی کانتینیوایشن مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته است. مراحل حل شامل استخراج معادلات حرکت، ساده سازی معادلات، تشکیل توابع هموتوپی، حل این توابع به روش hcm یا همان هموتوپی کانتینوایشن و سپس مقایسه ی جواب های بدست آمده با جواب های حاصله از حل این معادلات به روش های دیگر می باشد. از دیگر مسائل، مقایسه این روش با روش های دیگر حل معا...
15 صفحه اولکاربرد روش سکانت- بوت استرپ جهت حل سینماتیک مستقیم یک روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی
مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...
متن کاملمعرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه سازی حرکت قایق تندرو
در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیهسازهای حرکت تشریح و فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قایق تندرو، نمودارهای دادههای اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه میگردد. با توجه به نویزهای موجود در دادههای اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده...
متن کاملحل عددی برخی مسائل مستقیم و معکوس هدایت گرمایی دوبعدی به کمک روش جواب بنیادی
ددر این مقاله یک روش عددی برپایه روش جواب بنیادی برای حل برخی مسائل مستقیم و معکوس هدایت گرمایی دوبعدی به کار گرفته می‌شود. براساس جواب بنیادی معادله گرما و خواص نظری جوابهای بنیادی شامل استقلال خطی و چگال بودن، با جایگذاری مناسب نقاط منبعی، روش جواب بنیادی برای حل برخی مسائل هدایت گرمایی دوبعدی معرفی می‌شود. سیستم خطی بدست آمده از روش فوق برای مسائل مستقیم و معکوس، یک سیستم خطی بد حالت بوده و ...
متن کاملحل مستقیم و معکوس معادلات غیرفوریه ای
مدل کلاسیک بیضوی (فوریه ای) برای انتقال گرمای رسانشی که کاربردهای فراوانی در موارد مختلف دارد، سرعت پخش گرما در اجسام را بینهایت در نظر می گیرد. از سوی دیگر در بسیاری از کاربردهای صنعتی و به ویژه پزشکی، مدل هذلولوی (غیرفوریه ای) که سرعت محدود برای انتشار حرارت در نظر می گیرد، به واقعیت نزدیک تر است. یکی از مهم ترین مباحث مرتبط با انتقال حرارت غیرفوریه ای، کنترل دما در نقاط مختلف اجسامی است که م...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه مازندران
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023